1) 이동로보트의 주행환경 인식 기술의 개발, 삼성전자(주) 자동화 연구소, 1991, 7～1992, 6. (16,700천원)
2) 자율형 이동로보트의 지능제어 알고리즘 연구, 삼성전자(주) 자동화 연구소, 1993, 3～1995, 4. (15,000천원)
3) 컴퓨터를 이용한 원격 온도 감시제어 시스템의 개발, ‘96 산학연 지역 컨소시엄, 1996, 9～1997, 8. (21,200천원)
4) 스치로폴 발포기용 고온 레벨 센서 감지기 개발, 99 산학연 지역 컨소시엄, 1997, 7～1998, 6, (20,000천원)
5) 유전알고리즘을 이용한 퍼지-신경망 제어기의 모델링 및 비선형 시스템 제어에의 응용, 한국과학재단, 1998. 2-1999. 1, (20,000천원)
6) 지능형 전자식 리프터 제어기 개발, 99 산학연 지역 컨소시엄, 1999, 5～2000, 4, (19,000천원)
7) 지능형 디지털 재설계 기법을 이용한 전력 계통의 부하 주파수 제어를 위한 강인한 퍼지 제어기 설계, 기초전력공동연구소, 1999. 10 - 2000, 9 (12,250천원)
8) 초강력 석재 절삭기의 지능형 제어기 설계와 과부하 차단용 전선의 개발, 한국과학재단, 1999. 12. 10-2000. 2. 19, (250만원)
9) 배관 연결을 위한 전기 융착식 접합 장치와 전기 융착 제어기 개발, 2000년 산학연 지역 컨소시엄, 2000, 5～2001, 4, (17,000천원)
10) 디지털 재설계를 이용한 인터넷 기반 가상 실험실 구축, 한국과학재단, 목적기초, 2000. 9-2003. 8. (60,000천원)
11) Autonomous Family Machine 요소기술 개발, 산업자원부, 차세대 산업기반기술개발사업, 2000. 12 - 2009, 8. (공동, 년300,000천원)
12) 인터넷 기반 원격 제어를 위한 시간 지연을 갖는 지능형 제어기의 설계, 정보통신부, 대학기초사업, 2001, 7-2003, 7. (33,000천원)
13) 원전 증기발생기의 수위제어를 위한 지능형 퍼지 모델링 및 강인한 디지털 퍼지 제어기 설계, 기초전력공동연구소, 2001, 9-2002, 9. (15,300천원)
14) 지능형 디지털 재설계를 이용한 비선형 인공위성의 디지털 PWM 정밀 자세 제어기의 개발, 한국학술진흥재단, 선도연구자과제, 2002. 12-2004. 11. (40,000천원)
15) 데이터 마이닝을 이용한 단기 부하예측 시스템 연구, 기초전력공동연구소, 2003. 5-2004, 4. (37,800천원)
16) 스마트 스페이스 구축을 위한 웹기반 지능형 디지털 분산 제어 시스템 개발, 한국과학재단, 2004. 4-2007. 3, (68,000천원)
17) 지능형 로봇의 휴먼 인터액션을 위한 인간의 감성 인식 시스템 개발(1), 한국전자통신연구원, 2004. 6-2005. 5. (20,000천원)
18) 지능형 로봇의 휴먼 인터액션을 위한 인간의 감성 인식 시스템 개발(2), 한국전자통신연구원, 2005. 6-2006. 1.(20,000천원)
19) 풍력과 태양 에너지를 이용한 하이브리드 발전시스템 구현을 위한 스위칭 디지털 퍼지 제어기 개발, 산업자원부, 2006년 1월 - 2006년 12월, (30,000천원)
20) 지능형 로봇을 위한 감정 기반 휴먼 인터액션 기법 개발, 한국학술진흥재단. 2005년 12월 - 2006년 11월, (30,000천원)
21) 테마로봇 시리즈 개발(뱀로봇, 강아지 로봇, 6족로봇), (주)ESP, 2005년 12월 - 2007년 11월
22) Tele-existence 기술을 활용한 원전용 원격조작 로봇 기술개발 연구, 기초전력연구원, 2004년 4월 1일 - 2007년 3월 31일
23) 농기계 고장진단 시스템 개발, 산학연컨소시움과제, 2006년 7월 1일 - 2006년 12 월 1일, (38,699천원)
24) 뉴트럴 타입 시간 지연을 갖는 지능형 네트워크 기반 제어 시스템, 2007년 7월 1일 - 2009년 6월 30일, 학술진흥재단, (50,000,000원)
25) Cross-layer 무선 센서 네트워크를 위한 QoS 적응적 상황 인식 미들웨어에 관한 연구, 2008년 7월 1일 - 2009년 6월 31일, 학술진흥재단, (97,800,000원)
26) USN 기반 스마트 스페이스의 지능형 분산 제어 시스템 개발, 2008년 9월 1일 - 2011년 8월 31일, 특정기초연구, 한국연구재단 (270,000,000원)
27) 전력품질 개선 및 전력계통 신뢰도 향상을 위한 STATCOM의 시스템 모델링 및 강인 안정성에 관한 연구, 2009년 06월 01일-2010년 05월 31일, 에너지기술개발사업, 기초전력연구원 (43,500,000원)
28) 지능형 무인 감시 시스템, 2009년 06월 01일-2010년 05월 31일, 산학공동기술개발, 중소기업청(38,615,0000원)
29) 고효율 및 고신뢰도를 갖는 에너지 시스템을 위한 하이브리드 자기 베어링 시스템 개발, 2009년 8월1일-2012년 7월 31일, 글로벌 연구 네트워크 지원사업, 한국연구재단(280,583,000원)
30) 지능형 임베디드 시스템 인력 양성 사업단, 2009년 3월1일-2013년 2월 28일, PostBK21, 한국연구재단(720,000,000원)
31) 3차원영상 정합기술, 2010년 4월1일-2010년 11월 30일, 연구개발, (주)에이앤아이(15,000,000원)
32) 비정형 환경 대응 군집 지능 로봇의 동적 제어 알고리즘 및 시뮬레이터 개발, 2010년 8월20일-2011년 2월 20일, 연구용역, ETRI(49,000,000원)
33) 풍력발전 시스템 및 효율적 운영을 위한 통합 모니터링 시스템 개발, 2011년 4월01일-2014년 2월 28일, 지역혁신인력양성사업, 한국연구재단 (420,000,000원)
34) 비정형 환경 대응 군집 지능 로봇의 최적 임무 할당 제어 알고리즘 및 시뮬레이터 개발, 2011년 7월 28일-2012년 1월 27일, 연구용역, ETRI(49,000,000원)
35) WSN 기반 다중 클러스터형 군집 로봇의 지능형 운용 시스템 개발, 2012년 5월 1일 - 2015년 4월 30일, 중견연구자지원사업(핵심연구:개인), 한국연구재단 (306,000,000원)
36) 해양지반연동 풍력시스템 및 발전단지 제어 최적화 고급트랙, 연구개발고급인력지원, 한국에너지기술평가원, 2012. 7. 1～ 2017. 6.30, (2,000,000,000원)
37) 비정형 환경 대응 군집지능 중계로봇 대형 제어 시작품 제작, 2012. 08. 07-2013. 02. 06, 연구용역, ETRI(43,100,000원)
38) WSN 기반 다중 클러스터형 군집 로봇의 지능형 운용 시스템 개발, 2015년 5월 1일 - 2018년 4월 30일, 중견연구자지원사업(핵심연구:개인), 한국연구재단 (306,000,000원) - 최우수과제로 선정되어 3년 연장연구
39) 군산풍력발전소, 위탁관리책임자, 2016. 1 ~ 2019. 12, 관리비 대외비(관리직원 3명 채용 및 관리비), 전라북도청
40) 새로운 전력 변환 및 제어 기술 기반 고성능 풍력 발전 시스템 개발, 2016년 5월 1일 - 2024년 12월 31일, 대학중점연구소지원사업, 한국연구재단 (9년간, 63,800,000원)
